ErgoPlanet 2013 - Erfahrungen, Fragen und Support

[einbi]

Hallo

 

Ich baue gerade meinen Daum Ergo Bike 8008 TRS als Liegeradergometer um.

Mache dann mal ein Foto wenn er fertig ist.

Habe mir auch jetzt in der Umbau und Testphase die Ergo Planet SW runtergeladen.

Habe auch andere Software mal durchprobiert, aber mir ist die Ergo Planet am gelungensten erschienen.

Habe erst meinen Uralt rechner eine neue Grafikkarte und Arbeitsspeicher spendiert, jetzt laufen auch Google Earth und die Videos .

Nach einen Software update von meinen Ergo Bike hängt sich auch das Erbo Bike an die Ergo Planet Software.

Das Video fängt auch an zu laufen so bald ich die Tretkurbel bewege und die Geschwindigkeit, Tretkurbelumdrehungen etc. werden angezeigt.

Aber dass Video bleibt nicht stehen wenn ich dass treten aufhöre und auch dass Schwungrad stehen bleibt, ist dass normal?

 

PS. werde auch dass Geld nach der Test,- und Umbauphase für die Software bezahlen, es steckt ja eine Menge Arbeit dahinter.

 

Gruß

einbi

 

Bin Gestern meine 1. echte Trainingseinheit mit meinem Liegerad Ergo Bike gefahren.

Finde die Ergo Planet Software echt spitze !

So eine gelungene Simulationssoftware bin ich nocht nicht gefahren.

Die Gangautomatik muss ich noch ein wenig besser einstellen aber für das erste Training war es echt überaschend gut!

 

Ps. Als Verbesserung für die nächste etwicklungsstufe wäre eine manuelle Einstellung des Raddurchmessers auch (20". da ich ein Liegerad habe) und der Schaltung nicht schlecht. Um noch näher an die Realität zu kommen.

Ganz kommt man der Realität nicht hin, ausser man baut sich eine Umweltsimulationskammer mit Sonneneinstarhlung und einer Vakuumpumpe zur Höhensimulation ein:zwinker:

Gruß einbi

[bucket]

Hallo,

 

Vielleicht stelle ich mich etwas blöd an aber kann ich mit mit ergoplanet und einem daum 8008 eigentlich ein Intervalltraining fahren (Mit der Timer Funktion) ohne irgendwelche GPS Strecken nachzufahren?

 

Also z.B ich will 10 min einfahren mit 100 Watt, dann 20 min 200 Watt und wieder 10 min 150 Watt dann 5 min 300 Watt usw.

 

Ist das nicht möglich? Oder sehe ich den Wald vor lauter Bäumen nicht?

[Kollo]

Also für echtes Intervalltraining dürfte der Trainingscomputer am Bike am besten geeignet sein. Die Software müßte man wohl überlisten, indem man sich ein eigenes Höhenprofil bastelt, das dann ein entsprechendes Intervalltraining ermöglicht.

 

Als Neuling, dessen Entscheidung für ein Daum Gerät auch maßgeblich von der Trainingsmöglichkeit am PC beeinflußt wurde, habe ich natürlich auch gleich einige Anliegen:

 

Zunächst fand ich es schwierig, Infos zu den einzelnen Funktionen von Ergoplanet zu bekommen, die über deren reine Aufzählung hinausgehen. Einen Großteil der für mich nützlichen Infos fand ich schließlich in den Beschreibungen älterer Softwareversionen. Insofern wäre es schön, wenn man das Wiki vielleicht mal entsprechend anpassen würde und auch eigentlich belanglose Abkürzungen, die einen aber zunächst verwirren, mal erklärt, wie z. B. GA1, GA2...

 

Ich "fahre" auch kein Ergo Bike sondern ein Ergo_Lyps TRS 3. Da ich im echten Leben nicht (mehr) auf dem Fahrrad trainiere, sondern auf Groß-Tretroller (Kickbike Race Max 20), war für mich ein Crosstrainer als Wintergerät naheliegender, um auch weiterhin den Oberkörper in das Training miteinzubeziehen.

 

Schön finde ich, daß der Crosstrainer halbwegs wie ein Fahrrad behandelt wird -die Geschwindigkeit diesem also sehr nahe kommt. Allerdings finde ich Gefälle lästig, da man auf dem Crosstrainer kaum eine Trittfrequenz schafft, wie es mit dem Fahrrad möglich ist. Oberhalb von 70 Umdrehungen wird es wirklich schwer, die Bewegung rund zu halten -vor allen Dingen, wenn der Widerstand dann noch deutlich unter 100W abfällt, nachdem man kurz vorher noch mit hohem Kraftaufwand einen Berg raufgefahren ist.

 

Momentan behelfe ich mir noch mit Abschaltung der Gewichtsanpassung und Veränderung des Steigungs-Faktors für Gefälle auf 0,5, wobei ich nicht sicher bin, ob das wirklich viel bringt, bzw. ob ich den Wert richtig schreibe, denn es ist mir nicht ganz klar, ob ich 0,5 (null Komma) oder 0.5 (null Punkt) eintragen muß, denn wie ich bei der freien Abschnittswahl feststellen mußte, macht es einen deutlichen Unterschied, ob man Punkt oder Komma verwendet. Die Dezimalstellen in den eckigen Klammern werden durch einen Punkt getrennt. Die Software selbst setzt aber Kommata ein. Verwirrend!

 

Wünschen würde ich mir ein minimales Gerätelimit, das dann im Gegensatz zum derzeitigen Gerätelimit den Wert nach unten hin festlegt. Alternativ wäre auch eine entsprechende Einstellung für ein maximales Gefälle, das nicht unterschritten werden darf, denkbar. Vielleicht auch ein globaler Steigungs-Offset nur für Gefälle.

 

Auch würde ich gerne die manuelle Schaltung intensiver nutzen, aber die sehr langsamen Schaltvorgänge, die auch immer nur einen Gang umfassen können, machen dies in vielen Situationen sinnlos. Hier wäre die Möglichkeit, mehrere Gänge auf einmal zu schalten, wie es die Gangautomatik ja auch kann, 'ne prima Sache.

 

Ok, genug gejammert. Ansonsten eine tolle Software (mir fallen aber bestimmt noch mehr "Verbesserungsvorschläge" ein ) . Bedenke ich, was mich vergleichbares aus dem Hause Kettler gekostet hätte, wird mir die Entscheidung zu spenden nicht schwer fallen

 

P.S.: Gehört zwar nicht wirklich hierher, aber vielleicht kann das trotzdem kurz jemand beantworten: Verstehe ich es richtig, daß die Benutzung der Ergo_Win Software nur in Verbindung mit einer SD-Karte möglich ist?

[aqua405]

hilfe!!!

 

Beim training mit roadmovie bleiben nach einiger zeit (manchmal sind es ca 20 min)

die daten (zeit, watt, steigung, puls, etc) stehen, das video läuft weiter, allerdings passt es mit fortschreitender zeit

nicht mehr exakt zum höhenprofil im ergobike.

 

2014-11-05 20:41:09,407 [9] WARN Controller.PremiumBike [(null)] - RunData is null

2014-11-05 20:41:10,421 [10] WARN Commands.PremiumWrapper [(null)] - SendAndReceive is still busy

2014-11-05 20:41:10,421 [10] ERROR Commands.PremiumWrapper [(null)] - SendAndReceiveM70 failed for RESULT_GET

2014-11-05 20:41:10,421 [10] WARN Controller.PremiumBike [(null)] - RunData is null

2014-11-05 20:41:11,769 [1] INFO TrainingManager [(null)] - Recording stopped

2014-11-05 20:41:11,817 [1] ERROR Commands.Net [(null)] - Nicht verbunden

2014-11-05 20:41:11,818 [1] ERROR TrainingManager [(null)] - BikeController StopRace failed

Schnelltreter.ErgoCore.Commands.CommandException: Nicht verbunden

bei Schnelltreter.ErgoCore.Commands.CommandsNet.Send(Byte[] sendBuffer)

bei Schnelltreter.ErgoCore.Commands.Premium.PremiumCommandsWrapper.SendAcknowledged()

bei Schnelltreter.ErgoPlanet.Controller.PremiumBikeController.StopDistanceTraining()

bei Schnelltreter.ErgoPlanet.TrainingManager.StopTraining()

 

Gibt es eine Lösung für das Problem? Was kann ich tun was muss ich ändern?

 

Ergo Version 1.4.2

Windows7

Bearbeitet 5. November 2014 von aqua405

[schnelltreter]

hilfe!!!

 

Dir ist deine Verbindung zwischen PC und Bike abgebrochen. Gab es ein generelles Netzwerkproblem? Kann man z.B. im Router Log nachlesen.

 

Aber da war doch noch was anderes... Ich hab es momentan echt vergessen... Den Fehler gab es schon öfters - bitte helft mal mit...

[mac_world]

Die Abstürze in meinem Fall lagen an der USB Verwaltung von Windows. Windows schalten die USB Anschlüsse bei zu geringen Stromfluß aus um Energie zu sparen. Das kann im Gerätemanager deaktiviert werden. Seitdem hatte ich nie wieder Probleme damit.

 

Vielleicht hilft das weiter.

[daneili]

Mir sind noch zwei kleine eher unwichtige Ungereimtheiten aufgefallen:

- die anzeigte Durchschnittsgeschwindigkeit ist fast immer um einige Zehntel zu niedrig. Ist nicht schlimm aber irgendwie irritierend wenn man ne Stunde gefahren ist, da stehen 34 Kilometer aber nur 33,7 km/h

- bei extremen Steigungen gibt es hin und wieder seltsames Verhalten. Heute bin ich Reunion Cialos gefahren, da fährt man direkt am Anfang ca. 25% mit z. B. 5 km/h, dann geht die Steigung auf 40% und plötzlich fährt man 15 km/h (Aufzeichung dazu kann man bei Trainingstagebuch anschauen). Bei noch extremeren Steigungen, glaube so 60% hatte ich auch trotz Gang 28 und Watt-Limit (z. B. 250) schon einen Überlauf auf kleine Watt Werte die dann schnell wieder hoch gehen.

 

Gruß

 

daneil

[schnelltreter]

In der Version 1.4.3 hat sich ein kleiner Bug eingeschlichen: Das Panoramio Foto Panel hat nicht mehr funktioniert.

 

Daher steht jetzt die Version 1.4.4 auf der Website zum Download bereit!

[sud0x3]

Hallo Ergonauten

 

Hier mein erster Beitrag (eine Frage natürlich) und deshalb auch vorneweg mein Dank an die Ergoplanet-Community, die freien RLV-Produzenten und im speziellen an Schnelltreter für die super Software.

 

Ich habe ein 8008 Race Pro und die serielle Schnittstelle funktioniert ganz passabel.

 

Ich möchte gerne in Ergoplanet kräftig (für meine Verhältnisse), auch mal im Wiegetritt, den Berg hoch fahren. D.h. z.B. bei 20-40 RPM und 300-400 Watt. Hab dank Forensuche gelernt, dass dies sich gemäss DrehzalxWatt Diagramm im Handbuch bereits ausserhalb des technischen Normbereichs abspielen würde. Als ich jedoch den Ergometer vor dem Kauf beim Händler und vorhin ausprobierte, hatte ich den Eindruck, dass 350 Watt bei 30 RPM schon noch drin liegen. In der Tat, vgl. gepostetes Bild, zeigt das Cockpit auch solche Werte an.

Das Treten ist zwar nicht mehr so Rund und die Wirbelstrombremse brummt schon merklich. In ergoplanet habe ich eine solche DrehzalxWatt-Kombination nie erreicht. Bei automatischer Gangschaltung oder auch bei manuellem Schalten fahre ich dann im 28 RR-Gang eine 11% Steigung bei 200 Watt und 55 RPM. Ich wünschte mir dann etwas wie 10. Gang, 400 Watt und 30 RPM.

Riegelt ergoplanet gemäss Normdiagramm softwaremässig ab, d.h. werde ich unter 40 RPM gar nie über 150 Watt rauskommen? Oder habe ich irgendwie ergoplanet verkonfiguriert? Ich gehe davon aus, dass Einstellungen im Cockpit keinen Effekt auf den "manuellen Modus" für den ergoplanet-Betrieb haben (ist beim mir ohnehin auf Max 800 Watt).

 

Würde mich über Hinweise und Hilfestellungen sehr freuen. Wenn aus technischen Gründen Langsamtreten nicht möglich wäre - was soll's, macht auch so gehörig Spass.

 

Danke & Gruss Lukas

[schnelltreter]

Falls das Testgerät eine ältere Firmware hatte könnte das sein. Die automatische Korrektur von Leistungen ausser dem Normbereich wurde erst in einem der letzten Updates eingebaut. Aber das ist wirklich ein sinnvolles Feature, weil die Bremse in diesem Bereich einfach nicht so funktioniert wie gewünscht...

[HAL9000]

Wurde eigentlich schon einmal darüber nachgedacht, die Möglichkeit zu bieten, Detail-Panele

und das Cockpit auf einen zweiten Monitor zu verschieben? Die Videos sind ja immer öfter in

Full-HD und wenn man - so wie ich - zumindest das Höhenprofil und das Cockpit in klein anzeigt,

wird das Video zwangsweise herunterskaliert, was ja eigentlich schade ist.

 

Ich bin gerade dabei, meinen Trainingsplatz umzubauen und an meinen Notebook, den ich dafür

verwende, einen größeren Monitor anzuschließen. Da wäre dann so eine Möglichkeit sehr gut.

Das Video in voller Pracht auf einem 32" Monitor und die technischen Daten extra am Notebook.

 

Ist nur eine Anregung, das Programm an sich ist einfach super und hat mir meine Motivation für

das Wintertraining wieder gegeben.

 

CU,

HAL9000

[Laktat-Junkie]

Dem Wunsch schließe ich mich voll uns ganz an. Vielleicht hilft es auch, wenn das Cockpit über dem Video eingeblendet werden kann, zumindest in klein. Viele Anzeigen brauch ich nicht. Auf jeden Fall sind mir die 16:9 Filme ehrlich gesagt zu schmal um sie gerne zu fahren, da fehlt bei einem kleinen Cockpit schon ordentlich Breite links und rechts. Wäre super vom Tilo, das irgendwann irgendwie (hoffentlich bald) umzusetzen.

 

Splittscreen wäre auch toll

[sud0x3]

Falls das Testgerät eine ältere Firmware hatte könnte das sein. Die automatische Korrektur von Leistungen ausser dem Normbereich wurde erst in einem der letzten Updates eingebaut. Aber das ist wirklich ein sinnvolles Feature, weil die Bremse in diesem Bereich einfach nicht so funktioniert wie gewünscht...

 

Danke für die Info! Ich schliesse aus der Antwort, dass nur die Firmware abriegelt und nicht ergoplanet. Finde ich für den unbrauchbaren Bereich ja prinzipiell auch gut.

Vielleicht habe ich jedoch meine Problemstellung etwas zu ausführlich/kompliziert dargestellt:

Nochmals in einem Satz zusammengefasst fahre ich im Cockpit-Modus (neuste Firmware, gecheckt) mehr Watt bei tiefen Umdrehungen als *mit dem selben ergobike* unter Ergoplanet.

Das Bild in meinem Post zeigt mein 8008 Race Pro mit fix eingestellten 325 W bei ziemlich regelmässigen 32 +/- 5 RPM (regelmässiges Treten geht da noch gut). Dasselbe ergobike kriegt das im 28 RR Gang in ergoplanet nicht hin. Ich dachte zuerst daran, ich hätte ergoplanet verkonfiguriert. Ich habe aber inzwischen den Einstellungsordner von ergoplanet neu aufbauen lassen - ohne positive Auswirkungen.

 

Vielleicht ist es jedoch die Firmware welche - im Cockpit bei Wattvorgabe zwar ok ist - aber nur bei Schnittstellensteuerung nicht so tiefe RPM bei rel. hohem Watt zulässt. Irgendwie müsste doch das halb so teure 8008 Race Pro von den 8008 TRS und Design-Linern mit "echter" Gangschaltung im Leistungsumfang abgegrenzt werden? Dagegen spricht jedoch, dass dies der potentiellen Käuferschaft auch so im Voraus kommuniziert wird (ich hätte dann auch das teuerere genommen). Ist daher reine Spekulation...:devil:

 

Ich schaue mal ob ich auf Trainingstagebuch Race Pro Fahrer für den Erfahrungsaustausch finde. Oder es meldet sich noch jemand im Forum? Jetzt finde ich es trotzdem schade, dass ich nicht "wie in echt" mit 30-40 RPM die Pässe abschnittsweise im Wiegetritt fahren kann. Oder gibt es auf dem ergoplanet keine Steher, nur Sitzer?

 

Gruss Lukas

Bearbeitet 8. Dezember 2014 von sud0x3

[huby43]

Du kannst doch nicht mit einer Wirbelstrombremse mit 30-40RPM fahren, jedes Daum Ergo Bike braucht für eine bestimmte Wattzahl eine bestimmte Drehzahl.

Gibt irgenwo im Handbuch ein Diagramm. Ich kuck mal ob ich das noch finde. Auf jedenfall Kraft am Berg mit wenig RPM geht nicht.

Bearbeitet 8. Dezember 2014 von huby43

[yo_ca]

Das wäre auch noch eine Thema für die nächste Generation: Arbeitsbereich der Wirbelstrombremse erweitern, mit einer anderen Übersetzung von der Kurbel zur Bremse wäre das immerhin denkbar. Dabei könnte man den Mechanismus gleich entweder nach hinten (vorzugsweise) oder nach vorn verlagern, damit der Kurbelabstand ggf. auch geringer sein kann. Dann noch etwas verbesserte Verstellbarkeit: variabler und leichter zu fixieren, ein komplett neues Cockpit mit ungefähr dem gleichen Funktionsumfang wie jetzt, aber mir dramatisch verbesserter Kommunikation mit dem Rest der Welt: Mobiltelefon, Tablet, Computer, zusätzliche Sensoren. Fertig ist die Nachfolgegeneration. Als Prototyp reichen die aktuellen Modelle und sowas wie ein Raspberry Pi. Die neue Elektronik liesse sich auch billiger fertigen, weil es mittlerweile jede Menge hochintegrierte Chips gibt, die den größten Teil der Arbeit erledigen können.

 

Ach, wär das schön!

 

 

 

Du kannst doch nicht mit einer Wirbelstrombremse mit 30-40RPM fahren, jedes Daum Ergo Bike braucht für eine bestimmte Wattzahl eine bestimmte Drehzahl.

Gibt irgenwo im Handbuch ein Diagramm. Ich kuck mal ob ich das noch finde. Auf jedenfall Kraft am Berg mit wenig RPM geht nicht.

[Dampfradler]

Jetzt finde ich es trotzdem schade, dass ich nicht "wie in echt" mit 30-40 RPM die Pässe abschnittsweise im Wiegetritt fahren kann.

 

Hast du denn mal probiert das Systemgewicht zu erhöhen?

 

Dampfradler

[sud0x3]

Hast du denn mal probiert das Systemgewicht zu erhöhen?

 

Dampfradler

 

Nein, bin schon bei 105 kg. Ja, ist schon viel, in echt habe nämlich auch den 7-8 kg Tagesrucksack dabei. Dann hab jeweils noch 2.5 l Trinken sowie noch ein Bauchsack (Gewicht saisonal schwankend) mit. Ich mache mir jedoch keine Hoffnung, dass das Systemgewicht einen Einfluss hat; ab 50 Rpm aufwärts meldet sich auch dann das Systemgewicht ziemlich schnell... Ich probiere mal aus und melde mich, falls erfolgreich, wieder. Aber mit Blick auf das Normdiagramm macht es schon Sinn, dass unten raus nichts mehr geht.

 

Die Idee von yo_ca mit dem Übersetzungsverhältnis hatte ich auch schon. Sollte der Software auch keine Probleme bereitend Das vermutlich einzige, was gegenüber dem Grundsystem verzerrt wäre, sind die Umdrehungen. Dies wäre ja auch gerade der gewünschte Effekt.

Warum Daum so ein hochtouriges Übersetzungsverhältnis gewählt hat? Verletzungsschutz? Beschädigung des Bremssystems aufgrund zu hoher Beschleunigungen, z.B. beim lostreten? Mechanische Grenzen (Kugellager-Fliehkraft-Schwungrad) oben raus? Ist ja egal, ich bastle in diesem Bereich erst nach Garantieverfall weiter.

 

Hab aber in den 1.5 Monaten, seit ich das ergobike :love: besitze bereits neues Lenkerband, Bremsgriffe, neue Pedalen und bald neuer Sattel inkl. Montagesystem und neue Kurbelarme (gerade - QWert), ...

 

Gruss Lukas

[schnelltreter]

So wie es aktuell aussieht ist in einem Jahr leider Schluss mit Roadmap-Training, da es dann das Google Earth Plugin nicht mehr geben wird. Im letzten Absatz der Ankündigung deutet Google aber zumindestens an, das es was neues in diesem Bereich geben könnte. Dies würde aber trotzdem eine komplette Neuprogrammierung des Roadmap Moduls bedeuten. Lest selbst:

 

http://googlegeodevelopers.blogspot.com.au/2014/12/announcing-deprecation-of-google-earth.html

Bearbeitet 17. Dezember 2014 von schnelltreter

[yo_ca]

Ich hoffe, daß Google das Google Earth API nicht ersatzlos meuchelt. Es gibt so viele Anwendungen, die darauf basieren. Ich finde es sogar ziemlich überraschend, daß Google nicht gleichzeitig schon etwas mehr über die zukünftige API Version sagen mag. Ein Jahr ist keine lange Zeit und viele Benutzer werden sich wundern, wenn eine neue Chrome oder Firefox Version schon vorher bestimmte Anwendungen nicht mehr unterstützt. Mal sehen, was da kommt. Für Dich Tilo ist das natürlich nicht so lustig, sorry! Für uns auch nicht, wenn Dir der Aufwand zu groß ist.

 

 

 

 

 

So wie es aktuell aussieht ist in einem Jahr leider Schluss mit Roadmap-Training, da es dann das Google Earth Plugin nicht mehr geben wird. Im letzten Absatz der Ankündigung deutet Google aber zumindestens an, das es was neues in diesem Bereich geben könnte. Dies würde aber trotzdem eine komplette Neuprogrammierung des Roadmap Moduls bedeuten. Lest selbst:

 

http://googlegeodevelopers.blogspot.com.au/2014/12/announcing-deprecation-of-google-earth.html

[schnelltreter]

Ich finde es sogar ziemlich überraschend, daß Google nicht gleichzeitig schon etwas mehr über die zukünftige API Version sagen mag..

 

Den Hintergrund mag ich mir als Webentwickler durchaus ausmalen. Google hat ja viele Teams die sich um viele Sachen kümmern. Das Chrome Team hat jetzt (meiner Meinung nach auch zu Recht) entschieden die NPAPI Schnittstelle sterben zu lassen. Da dies auch noch im Firefox passieren soll würde ja das GE Plugin nur noch im IE funktionieren. Das Google das nicht macht ist auch wiederum klar. So kommt eins zum anderen und das GE Plugin hat in dieser Kette die niedrigste Priorität und muss sterben.

 

Nun ja, es bleibt abzuwarten was Google neues ankündigen wird. Ob diese Neuerung dann wiederum in ErgoPlanet integriert wird ist dann nochmals ein anderes Thema. Diese Entscheidung hängt auch von der weiteren Tätigkeit der Firma Daum im Ergomtermarkt ab...

[Selectiv]

... Diese Entscheidung hängt auch von der weiteren Tätigkeit der Firma Daum im Ergomtermarkt ab...

 

Danke für die Info; hat sich, wenn man die Entwicklung seit 2006 betrachtet, wohl angedeutet...

[eklasse]

Hoffentlich gibt es eine Lösung. Die Roadmap-Funktion ist eindeutig mein Favorit und die von mir am meisten genutzte Funktion.

 

Viele Grüße

 

Roman

[wowo]

Ist das ein alter Bericht oder gibt es bei Daum tatsächlich wieder was neues.

Auf der Homepage kann ich nichts finden.

 

http://bikeboard.at/Board/Daum-Ergo-Bike-8008-TRS-4-th205556

[m4rTin]

... ich hoffe auch auf eine Lösung. Ich nutze auch fast ausschließlich die Roadmap Funktion.

 

Gruß

m4rTin

[Selectiv]

Ist das ein alter Bericht oder gibt es bei Daum tatsächlich wieder was neues.

Auf der Homepage kann ich nichts finden.

 

http://bikeboard.at/Board/Daum-Ergo-Bike-8008-TRS-4-th205556

 

Danke für die Info. Mir erscheint, das Teil wird unter der "design line -->Bewährte Qualität in einem neuen Gewand" vertrieben. Also insofern nyx wirklich neues.

http://www.daum-electronic.de/de/modelle/modelle.html

 

http://www.daum-electronic.de/images/haema14/08_ergo_bike%208008_TRS_4.pdf